3.5 3.5 机器人常用坐标系及变换方程机器人常用坐标系及变换方程3.6 RPY3.6 RPY角和欧拉角角和欧拉角 (一一)RPY)RPY角角 RPYRPY角是描述船舶在海中角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法。将船航行时姿态的一种方法。将船的行驶方向取为的行驶方向取为ZZ轴，则绕轴，则绕ZZ轴轴的旋转的旋转(角角)称为滚动称为滚动(Roll)(Roll)；把；把绕绕YY轴的旋转轴的旋转(角角)称为俯仰称为俯仰(Pitch)(Pitch)；而把垂直方向取为；而把垂直方向取为XX轴轴，将绕，将绕XX轴的旋转轴的旋转(角角)称为偏称为偏转转(Yaw)(Yaw)，如右图，如右图1-91-9所示。操所示。操作臂手爪姿态的规定方法类似作臂手爪姿态的规定方法类似(如图如图1-10)1-10)，故习惯上称为，故习惯上称为RPYRPY角方法。角方法。1-9 1-9 滚动、俯仰、偏转 滚动、俯仰、偏转1-10 1-10 机器人手的滚动、俯仰、偏转 机器人手的滚动、俯仰、偏转 这种描述活动坐标系方位的法则 这种描述活动坐标系方位的法则如下： 如下： 活动系的初始方位与固定坐 活动系的初始方位与固定坐标
