1.5 1.5 计算下列各机构的自由度。注意分析其中的虚约束、局 计算下列各机构的自由度。注意分析其中的虚约束、局部自由度合复合铰链等。 部自由度合复合铰链等。 解： 解：（ （b b ） ）5 5 7 7 （ （d d ） ）9 9 12 12 2 2 e) e) 、 、A A 、 、D D 构件构成了虚约束。 构件构成了虚约束。 7 7 10 10 f) f) 对称结构构成虚约束。 对称结构构成虚约束。 5 5 7 7 （ （g g ） ） 对称结构构成虚约束 对称结构构成虚约束 3 3 3 3 2 2 1.6 1.6 说明图示各机构的组成原理，并判别机构的级别和 说明图示各机构的组成原理，并判别机构的级别和所含杆组的数目。 所含杆组的数目。 （ （a a ）解： ）解： 5 5 7 7 1 1 （ （c c ）解： ）解： 7 7 10 10 1 1 （ （e e ）解： ）解： 9 9 12 12 1 1 b b ）解： ）解： 其中、处的滚子具有局部自由度。 其中、处的滚子具有局部自由度。 高副低代后的瞬时替代机构为： 高副低代后的瞬时替代机构为： 1.7 1.7 计算图示各
