3.5刚体定点转动运动学1、运动分析：（1）刚体的定点转动可以看成是任一瞬时轴的“定”轴转动。常平架在工程与生活中经常可以遇到此类运动l 雷达跟踪天线l 陀螺仪中的转子l 行星齿轮系中动锥齿轮l 玩具陀螺等（2）自由度 S=3（4）本体极面，空间极面空间极面：转动瞬轴在空间(固定坐标 系中)描绘的曲面。本体极面：转动瞬轴在刚体内(动坐标 系中)描绘的曲面。（3）运动学方程潘索定理：本体极面在空间极面上作纯滚动2、速度，加速度(1) 速度：(2) 加速度：(3)刚体作一般运动时，将运动分解为刚体随基点A的平动 刚体绕基点A的“定点”转动，则刚体上任一点P的速度为加速度为3、刚体绕两相交轴转动的合成 刚体绕某点O作定点转动，相当于刚体绕某轴作“定轴”转动，而该轴又绕另一固定轴转动，这两个轴相交于O点。 结论：当刚体绕两个相交轴转动时，刚体的瞬时角速度等于它分别绕这两个轴转动的角速度的矢量和。【例9】半径为R的圆盘以不变的角速度 绕水平轴AB转动，而轴AB又以不变的角速度 绕竖直轴CD转动，求圆盘水平直径一端M点的速度和加速度。解：建立平面转动坐标系oxyz0 【例10】高为h，顶角为2的圆
