非线性大作业-二阶机械臂(共14页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上南京航空航天大学非线性系统控制大作业二阶机械臂的非线性反馈设计姓 名： XXX学 号： XXX专 业： XXX2011年6月10日专心-专注-专业实验对象：二阶机械臂的非线性反馈设计一 二阶机械臂的动力学控制模型图1 模型在垂直平面内的投影机械臂操作端的位置方程为（1）（2）上述方程的Jacobian矩阵为机械臂的动力学方程为（3）其中，为总的驱动力矩矢量，为转动角度矢量；为转动惯量矩阵，为Coriolis离心转矩，为重力矢量。、的数学表达式如下：（4）（5）（6）其中定义状态变量（7）设（8）则机械臂模型的状态方程可以写成（9）系统输出方程为（10）二 二阶机械臂模型线性化1）计算式（4）、（5）、（6）中各参数的值：，、。2）计算系统相对阶：有上面的表达式可知，的后两列全