第三章 工业机器人的运动学-3主要内容 u 数学基础齐次坐标变换u 机器人运动学方程的建立（正运动学）u 机器人逆运动学分析（逆运动学）三、逆运动学方程（ Inverse Kinematic Equations ）3.1引言3.2逆运动学方程的解3.3斯坦福机械手的逆运动学解3.4欧拉变换的逆运动学解3.5RPY变换的逆运动学解3.6球坐标变换的逆运动学解3.7本章小结
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