第2章 控制系统状态空间表达式的解2.1 线性定常齐次状态方程的解（自由解）2.2 矩阵指数函数状态转移矩阵2.3 线性定常系统非齐次方程的解2.4 线性时变系统的解2.5 离散时间系统状态方程的解2.6 连续时间状态空间表达式的离散化本章要求要求理解及掌握内容： 正确理解连续时间状态空间表达式的离散化。线性定常系统状态方程的求解方法要求了解内容： 线性离散系统及时变系统状态方程的求解方法。重点： 状态转移矩阵和状态方程的求解。 本章通过求解系统方程的解来研究系统性能。 由于系统的状态方程是矩阵微分方程，而输出方程是矩阵代数方程。因此，只要求出状态方程的解，就很容易地得到系统的输出，进而研究系统的性能。1 1）、自由运动 ）、自由运动：线性定常系统在没有控制作用，即u0时，由初始状态引起的运动称自由运动。齐次状态方程的解 齐次状态方程的解： ：2 2）、强迫运动： ）、强迫运动：线性定常系统在控制u作用下的运动，称为强迫运动。非齐次状态方程的解： 非齐次状态方程的解：2.1 线性定常齐次状态方程的解（自由解）11、线性定常系统的运动、线性定常系统的运动22、齐次状态方程、齐次状态方程：
