前置模式： i-1坐标系i 。 仅涉及i杆件的参数， 1、杆长:沿xi轴从zi-1到zi的距离。 2、扭角：绕xi从zi-1转到zi的角度。 3、平移量：沿zi-1轴从xi-1轴量至xi轴的距离。 4、转角：绕zi-1轴从xi-1轴到xi的转角。第3章 机器人运动学3.1 机器人的位姿描述3.2 齐次变换及运算3.3 机器人运动学方程3.4 机器人微分运动3.3.2小节运 动 学 方 程 的 逆解3.3 机器人运动学方程3.3 机器人运动学方程 机器人运动学方程的逆解，也称机器人的逆运动学问题，或间接位置求解。 逆运动学问题：对某个机器人，当给出机器人手部在基座标系中所处的位置和姿态时（即M0h中各元素给定），求出其对应的关节变量值qi。 2、运动学方程的逆解逆运动学问题的可解性： 下面以六自由度机器人PUMA为例，研究其可解性。其中：2、运动学方程的逆解其中：2、运动学方程的逆解 可见，我们有12个方程及6个未知数。 上述12个方程关系如何？ 我们先看看转动部分，它是3X3子矩阵，共有9个元素；我们知道，转动矩阵的每列都是单位矢量，并且每列之间都两两正交；因此，9个元素中仅三个是独立
