现代控制理论现代控制理论第第33章章 控制系统的状态空间分析控制系统的状态空间分析3.1 3.1 线性系统能控性和能观测性的概述线性系统能控性和能观测性的概述3.2 3.2 线性连续系统的能控性线性连续系统的能控性3.3 3.3 线性连续系统的能观测性线性连续系统的能观测性3.4 3.4 线性离散系统的能控性和能观测性线性离散系统的能控性和能观测性3.5 3.5 对偶性原理对偶性原理3.6 3.6 系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系统的能控性和能观测性与传递函数阵的关系系3.7 3.7 系统的能控标准形和能观测标准形系统的能控标准形和能观测标准形3.8 3.8 实现问题实现问题33.1线性系统能控性和能观测性的概述 系统的能控性和能观测性是现代控制理论中两个很重要的基础性概念，是由卡尔曼（Kalman）在六十年代初提出的。现代控制理论是建立在用状态空间描述的基础上，状态方程描述了输入u(t)引起状态x(t)的变化过程；输出方程则描述了由状态x(t)变化引起的输出y(t)的变化。 能控性，指的是控制作用对被控系统状态进行控制的可能性； 能观测性，则反映由系统输出的量测值确定系统状态
