精选优质文档-倾情为你奉上2 伸缩臂的设计方案2.1 设计方案论证以及确定2.1.1 设计参数1. 伸缩长度：300mm，伸缩臂固定在升降台上，随升降台做上下运动和旋转运动；伸缩臂前端安装机械手，用于夹持工件；伸缩臂直线伸缩，完成工件的工位转换；2. 单方向伸缩时间：1.52.5s；3. 定位误差要定位措施，定位误差小于2mm；4. 前端安装机械手，伸缩终点无刚性冲击。2.1.2 设计方案的比较论证2.2 机械手伸缩臂总体结构设计方案经过本人的反复思考及论证，先做出运动简图。现如下图2-1所示，该机构中支座安装在机器人床身上，用于安装滚珠丝杠和伸缩杆等零件。由步进电动机（1）驱动，带动一级齿轮减速器（2）。通过减速器输出轴与丝杠（3）相连，以电机为动力驱动滚珠丝杠转动，通过丝母的直线运动，推动导向杆运动，利用电机正反转动实现伸缩换向。法兰用于安装机械手，构成如图所示的结构。图2-1 步进电机伸缩机构示意图2.3 执行装置的设计方案2.3.1导向机构的选择与计算（这部分可以不做）2.3.2 滚珠丝杠的选择2.
