例4-2-2要求画出根轨迹。某单位反馈系统分析：1个开环零点，3个开环极点，0-5 -2 -103绘制根轨迹图的基本规则规则一、根轨迹的分支数：根轨迹的分支数等于开环极点数n 。根轨迹的分支数即根轨迹的条数。既然根轨迹是描述闭环系统特征方程的根（即闭环极点）在s 平面上的分布，那么，根轨迹的分支数就应等于系统特征方程的阶数。闭环系统的阶次为3，有3条根轨迹。闭环极点数= 闭环特征方程的阶次= 开环传递函数的阶次= 开环极点数例规则二、根轨迹的起点和终点：每条根轨迹都起始于开环极点，终止于开环零点或无穷远点。根轨迹是Kr从0 时的根变化轨迹，因此必须起始于Kr=0 处，终止于Kr= 处。观察幅值条件：分三种情况讨论：如果n=m ，即开环零点数与极点数相同时，根轨迹的起点与终点均有确定的值。如果nm,m 条根轨迹趋向开环的m 个零点（称为有限零点）,而另n-m 条根轨迹趋向无穷远处（称为有限零点）。对于例题，3条根轨迹始于3个开环极点，一条止于开环零点，另两条（n-m=2 ）趋于无穷远处。如果nm, 即开环零点数大于开环极点数时，除有n 条根轨迹起始于开环极点( 称为有限极点) 外，还有m
