四足步行机器人说明书正文(共35页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上摘要在自然界或人类社会中，存在人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合，如工地、防灾救援等许多领域，对这些复杂环境不断的探索和研究往往需要有机器人的介入。四足步行机器人是机器人的一个重要分支，由于四足机器人比两足步行机器人承载能力强、稳定性好，同时又比六足、八足步行机器人结构简单，因而更加受到各国研究人员的重视。整个设计方案主要执行构件为四杆机构。本机构采用对角线一致的原则，通过曲柄摇杆机构带动腿部运动，左前腿与右前腿一致，右前腿与左前腿一致。它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处于曲线的直线段时则着地不动，而另一对角足则处在曲线段做迈足运动，从而可实现类似动物的迈足运动。采用直流伺服电机驱动，通过同步带轮带动曲柄摇杆机构运动。关键词：曲柄摇杆 对角线一致 传动件 主轴组件 箱体设计 杆件布层