精选优质文档-倾情为你奉上一 机器人的运动系统：1移动机构移动机构的确定是机器人系统中最关键的环节。如何选取？轮式移动机构：移动效率最高，但其适应能力、通行能力相对较差。履带式移动机构：车轮不直接同地面接触，利用履带可以缓和地面的凹凸不平。对于崎岖地形的适应能力较好，越障能力较强。但履带式移动机构结构复杂、重量大足式移动机构：对崎岖路面具有很好的适应能力，可自主选择离散的立足点，可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点，而轮式和履带式移动机构必须面临最坏的地形上的几乎所有的点；在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。2控制方式“示教再现”方式：主要通过人“手把手”方式教机械手如何动作，控制器将示教过程记忆下来，然后机器人就按照记忆周而复始地重复示教动作，如喷涂机器人。“可编程控制”方式：先根据机器人的工作任务和运动轨迹编制控制程序，然后将控制程序输入给机器人的控制器，起动控制程序，机器人就按照程序所规定的动作一步一步地去完成，如果任务变更，只要修改或重新编写控制程序，非常灵活方便。大多数工业机器人都是按照前两种
