工业机械臂简介16 吴美国M.E.Merchant提出计算机集成制造概念Fanuc的柔性制造单元主要包括加工中心和工业机器人背景在智慧工厂和智能生产的两大主题下，生产设施也是重要的一环：设施：由整个生产价值链所集成，可实现自组织定义工业机械臂是拟人手臂及手功能 的机械电子装置。它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。十大工业机器人品牌发那科（FANUC）日本 库卡（KUKA）德国 那智不二越（NACHI） 日本川崎机器人日本 ABBRobotics机器人瑞典 十大工业机器人品牌史陶比尔（Staubli）瑞士柯马（COMAU）意大利爱普生（DENSO EPSON）机器人(机械手)日本安川（Yaskawa）日本 新松(SIASUN)机器人中国工业机械手的组成： 机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图示。控制系 统 驱动 系统 执 行机构 工件位置检测执行机构：包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手腕：连接手部和手臂手臂：支承手腕和手部立柱：支承手臂驱动系统控制装置：控
