第十章多变量控制系统第十章多变量控制系统第六节直流锅炉自动控制系统第五节直流锅炉控制系统基本方案第四节直流锅炉动态特性第三节直流锅炉的特点第二节 解耦控制系统设计第一节 多变量被控对象第一节多变量被控对象一、多变量被控对象的概念： 对于一个具有n个被调量和n个调节变量的生产过程被控对象(如图10-1所示)，其输入输出特性可由矩阵方程表示： u1u2um yny2y1图10-1 多变量对象方框图 Y = WU式中： 传递矩阵W 中的元素Wij为被调量yi与调节变量uj的传递函数。若Wij 0，则表明yi不受uj作用影响。 若对象的传递矩阵W可表示为对角形矩阵，则称之为无耦合对象。 若对象的传递矩阵W可表示为三角形矩阵，则称之为半耦合对象。 若对象的传递矩阵W中每一行和每一列均至少有两个元素不为零，则称之为耦合对象或多变量相关对象；以下简称多变量对象。WT1WT2+-+-g1g2u1u2y2y1W22W12W11W21图10-2 22系统方框图 图10-2所示为系统的方框图，对象的输入输出特性为： 设系统2调节过程为理想状态,即y2 基本不变,y2(s)0,则系统特性可表示为：不难解得，系
