水下定位与导航技术第三章 超短基线水声定位系统*1*3.1 引言o 组成结构：n 发射换能器和几个水听器可以组成一个直径只有几厘米几十厘米的水听器基阵，称为声头。n 声头可以安装在船体的底部，也可以悬挂于小型水面船的一侧。 o 超短基线系统定位解算方式 n 非同步信标方式 n 应答器方式 n 响应器方式n 带有深度的应答器/ 响应器方式 2*超短基线系统的几种定位解算方式（ （测量声线入射角 入射角） ） （ （a a）信标方式 ）信标方式（ （距离和角度 距离和角度） ）(b) (b) 应答器方式 应答器方式（单程 （单程距离和角度 距离和角度） ）(c) (c) 响应器方式 响应器方式(d) (d) 有深度的应 有深度的应答器 答器/ /响应器方式 响应器方式o 一类是根据声线入射角和已知深度进行位置解算o 另一类则是根据测量的距离和声线入射角进行定位解算。已知将测得的斜距、入射角与深度组合，从而提高定位精度。 3*3.2 入射角和深度方式（非同步信标信标方式）位置解算o 结构及定位解算图：n 3 个水听器摆成L 型。o 位置解算：n 信标位置(Xa,Ta,Za）n 3个水听器按L
