第三章第三章 机器人正运动学方程机器人正运动学方程基础热身基础热身运动学基本概念运动学基本概念 运动学正问题： 运动学正问题： 已知各关节位移变 已知各关节位移变量的值，要求末端 量的值，要求末端手爪在空间的位置 手爪在空间的位置和姿态。 和姿态。 运动学逆问题： 运动学逆问题： 指定末端手爪的空 指定末端手爪的空间位置和姿态，要 间位置和姿态，要求出各关节位移变 求出各关节位移变量的相应值，实际 量的相应值，实际上是求解运动学方 上是求解运动学方程的过程。 程的过程。1第三章第三章 机器人正运动学方程机器人正运动学方程基础热身基础热身自由度自由度机器人的自由度： 机器人的自由度：表示机构运动时独立的位置变量数，通常与机械手的关节 表示机构运动时独立的位置变量数，通常与机械手的关节数相同。 数相同。 期望机器人能够把它的端部执行装置移动到给定点。如果机器人用 期望机器人能够把它的端部执行装置移动到给定点。如果机器人用途预先不知道，它应当具有六个自由度。 途预先不知道，它应当具有六个自由度。为什么？ 为什么？2第二章第二章 机器人正运动学方程机器人正运动学方程基础热身基础热身坐标变换坐标
