精选优质文档-倾情为你奉上一阶直线倒立摆系统 姓名： 班级： 学号： 目录摘要3第一部分 单阶倒立摆系统建模 4（一） 对象模型4（二）电动机、驱动器及机械传动装置的模型 6第二部分 单阶倒立摆系统分析7第三部分 单阶倒立摆系统控制11（一）内环控制器的设计11（二） 外环控制器的设计 14第四部分 单阶倒立摆系统仿真结果16系统的simulink仿真
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