第6 章 线性二次型的最优控制最优控制线性二次型最优控制 西华大学电气信息学院第6 章 线性二次型的最优控制q 什么是最优控制？寻找容许控制作用（规律），使动态系统（受控对象）从初始状态转移到某种要求的终端状态，且保证所规定的性能指标（目标函数）取最大（最小）值。 第6 章 线性二次型的最优控制 现代控制理论是研究系统状态的控制和观测的理论，主要包括5个方面： 线性系统理论：研究线性系统的性质，能观性、能控性、稳定性等。 系统辨识：根据输入、输出观测确定系统的数学模型。 最优控制：寻找最优控制向量u(t) 最佳滤波（卡尔曼滤波）：存在噪声情况下，如何根据输入、输出估计状态变量。 适应控制：参数扰动情况下，控制器的设计1. 最优控制理论的发展第6 章 线性二次型的最优控制先期工作： 1948年，维纳(N.Wiener)发表控制论，引进了信息、反馈和控制等重要概念，奠定了控制论(Cybernetics)的基础。并提出了 相对于某一性能指标进行最优设计的概念。 1954年，钱学森编著工程控制论，作者系统地揭示了控制论对自动化、航空、航天、电子通信等科学技术的意义和重大影响。其中“最优开关曲线
