第6章机器人控制系统v6.1机器人编程要求与语言类型v6.2机器人语言系统结构和基本功能v6.3常用机器人编程语言v6.4机器人的离线编程6.1 机器人编程要求与语言类型6.1.1对机器人编程的要求1.能够建立世界模型（worldmodel）2.能够描述机器人的作业3.能够描述机器人的运动4.允许用户规定执行流程5.要有良好的编程环境6.需要人机接口和综合传感信号6.1.2机器人编程语言的类型机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：（1）动作级；（2）对象级；（3）任务级。1.动作级编程语言动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由指挥夹手从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令（指令）对应于一个动作。动作级语言的代表是VAL语言，它的语句比较简单，易于编程。动作级语言的缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接受复杂的传感器信息，仅能接受传感器的开关信号，并且和其他计算机的通信能力很差。VAL语言不提供浮点数或字符串，而且子程序不含自变量。（1）关节级编程关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。（2）终端执行器级编程终端执行器
