多自由度系统振动姓名: 何江波学院: 机械工程学院邮箱：*教学内容 拉格朗日方程 多自由系统的无阻尼自由振动2拉格朗日方程3m1m2k3k1k2F1( t)F2( t)m3k4k5k6F3( t)x对于如图所示的三质量系统，有6个弹簧，三个外界激励，求系统的动力学方程。 图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。求系统动力学方程。AB 2L拉格朗日方程4单自由度系统受迫振动的动力方程： mk cx0 m对于多自由度系统，能否从能量入手建立动力方程？动能：T ，势能：V拉格朗日方程5 1736年1月25日生于意大利西北部的都灵, 1813年4月10日卒于巴黎。19岁就在都灵的皇家炮兵学校当数学教授。 他用纯分析的方法发展了欧拉所开创的变分法， 为变分法奠定了理论基础。 他的论著使他成为当时欧洲公认的第一流数学家。 1766他应邀去柏林，居住达20年之久.在此期间，他完成了分析力学(1788出版)一书， 这是牛顿之后的一部重要的经典力学著作。 书中运用变分原理和分析的方法，建立起完整和谐的力学体系，使力学分析化了。他在序言中宣称：力学已经成为分析的一个分支。拉格朗日方程先看一
