3.6小节机器人的杆件的速度3.6 机器人的杆件的速度基本思路： 已知基座速度和各关节的相对速度，从基座速度开始，一步一步递推出末端执行器的速度。3.4.3、机器人的杆件的速度 机器人杆件的速度包括线速度和角速度，下面介绍如何从i杆件的速度递推计算i+1杆件的线速度和角速度。 如图所示，设已知i杆件的速度为i和vi，i+1杆件绕Zi+1轴旋转的角速度为 。 3.4.3、机器人的杆件的速度 则：在i+1坐标系中表示的i+1杆件杆的角速度为： 在i+1坐标系中表示的i+1坐标系原点的线速度为：在i+1中表示的i+1杆的角速度其中 是在i中表示的指向i+1原点的距离。3.4.3、机器人的杆件的速度例1、一两杆关节机器人如图所示，计算以关节速度为函数的手尖处的速度。3.4.3、机器人的杆件的速度解：1、建立坐标系，如图： 2、求位姿矩阵：3.4.3、机器人的杆件的速度得：1杆在1中表示的速度3.4.3、机器人的杆件的速度如果在基座坐标系中表示，仅需乘以R03。则：3.4.3、机器人的杆件的速度例2、试求例1中两杆关节机器人的雅克比矩阵。解：由例1知：则：及3.4.3、机器人的杆件的速度 雅克比
