自动控制原理实习报告(共33页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上自动控制原理课程设计设计结果任务一：双容水箱对象的建模、仿真、控制系统分析与设计1建立二阶水箱液位对象模型(1)用机理建模（白箱）方法建立系统模型并线性化非线性模型建立：控制作用为U控制调节阀LV1001的开度，从而控制第1个水箱的液位H1和第2个水箱的液位H2，控制作用U和调节阀管道上的流量之间的关系为Q1=K1*U1，建立该二阶水箱的状态空间表达式描述的数学模型模型线性化：对微分方程进行增量化，并在工作点处进行线性化首先求解工作点的系统参数然后对微分方程中的各变量用相应的增量代替其次将上述微分方程进行线性化最后得到线性化的微分方程代入系统参数和工作点参数，忽略干扰Qd的影响，进行拉式变换得最终传递函数为，(2)用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型对已稳态系统输入10%正负阶跃信号，采集数据得（红色曲线对应输入变量U，绿色与蓝色曲线分别对应输出变量H2与H1）其响应为下图：