第第44章章 根轨迹分析法根轨迹分析法自动控制原理自动控制原理普通高等教育普通高等教育“十一五十一五”国家级规划教材国家级规划教材机械工业出版社自动控制原理 2n 4.1 概述 n 4.2 根轨迹的概念n 4.3 根轨迹的绘制n 4.4 广义根轨迹的绘制 n 4.5 控制系统的根轨迹分析 第4章 根轨迹分析法The Root Locus Method自动控制原理 34.1 概述n 自动控制系统的稳定性完全由闭环特征方程的根（闭环极点）决定。而系统瞬态响应的基本性能则取决于闭环传递函数的极点和零点的分布。 n 计算的复杂性限制了时域分析法在三阶以上控制系统中的应用 。n 1948年，伊文思（W.R.Evans）提出了一种求解特征方程根变化规律的简单方法 -根轨迹法 。自动控制原理 44.2 根轨迹的概念 系统的开环传递函数 单位反馈系统闭环传递函数闭环特征方程闭环特征根（1）解析法绘制根轨迹令K从0到变化，则闭环特征根在复平面上描绘出若干曲线（根轨迹）。自动控制原理 5（2）从根轨迹图分析闭环系统各种性能n 分析稳定性：在0K范围内，系统是稳定的。n 分析动态性能：当0K0.5时，系统是
