通用液压机械手之手臂设计(共28页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上（2011届）题 目 名 称：通用液压机械手之手臂设计学 院（部）：专 业：学 生 姓 名：班 级：学号指导老师姓名：职称 最终评定成绩：专科毕业设计（论文）2011 年 月2011 年 5 月摘要 机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，气动技术的特点，PLC控制的特点及国内外的发展状况。本文简要地介绍了工业机器人的概念，本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作