第一章 工业机器人基础工作空间 工作空间也称工作范围、工作行程。工业机器人执行任务时，其手腕参考点或末端操作器安装点（不包括末端操作器）所能掠过的空间，一般不包括末端操作器本身所能到达的区域。 目前，单体工业机器人本体的工作范围可达3.5 m 左右。 MOTOMAN-EA1900N弧焊专用机器人，属于垂直多关节型机器人。 图2-6 图2-7 为此种机器人的工作范围。2.2.3额定速度额定速度机器人在保持运动平稳性和位置精度的前提下所能达到的最大速度合成速度其某一关节运动的速度称为单轴速度，由各轴速度分量合成的速度额定负载机器人在额定速度和规定性能范围内，末端执行器所能承受负载的允许值极限负载在限制作业条件下，为了保证机械结构不损坏，末端执行器所能承受负载的最大值 对于结构固定的机器人，其最大行程为定值，因此额定速度越高，运动循环时间越短，工作效率也越高。而机器人每个关节的运动过程一般包括启动加速、匀速运动和减速制动三个阶段。如果机器人负载过大，则会产生较大的加速度，造成启动、制动阶段时间增长，从而影响机器人的工作效率。对此，就要根据实际工作周期来平衡机器人的额定速度。2.2.3承载能力
