第4章 机器人的驱动系统v4.1 机器人的驱动方式v4.2 液压驱动系统v4.3 气压驱动系统v4.4 电气驱动系统v4.5 新型驱动器4.1 机器人的驱动方式4.1.1 概述优点:1）液压容易达到较高的单位面积压力（常用油压为2563kg/cm2),体积较小，可以获得较大的推力或转矩。2）液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度。3）液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制。4）液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使用寿命长。不足之处:1）油液的粘度随温度变化而变化，影响工作性能，高温容易引起燃烧爆炸等危险。2）液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高。3）需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起故障。应用: 液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的驱动液压驱动的特点及应用 优点:1）以空气为工作介质，不仅易于取得，而且用后可直接排入大气，处理方便，也不污染环境。2）因空气的粘度很小（约为油的万分之一），在管道中流动时的能量损失很小，因而便于集中供
