一船舶回转运动的方程达朗贝尔定理： 作用于任意物体上的力与力矩与该物体的惯性力和惯性矩平衡。假定条件：若船舶仅作平面（三维）回转运动，它所受的力分为非惯性力和惯性力；所受力矩分为非惯性力矩和惯性力矩。 力和力矩的方向：与推力方向相同的纵向力为正（+），相反方向的为负（）；与转舵方向相同的横向力和力矩为正（+），相反方向为负（）。 3.2 船舶回转运动1船舶所受的非惯性力 和力矩 （1）螺旋桨所受的推力。（2）舵压力 和转船力矩 。 （3）船体在某一漂角 下的水动力 和转船力矩 （4）船体回转运动后出现的阻尼力、阻尼力矩 阻尼力：， 阻尼力矩： 综合（1）（4），船舶平面回转运动受到的总的非惯性力及总的非惯性力矩为： 2船舶产生的惯性力 和惯性矩 船舶回转运动曲线的切线方向上，因速度变化产生： 惯性离心力 惯性力将惯性力和惯性离心力分解在 、 轴上得： 绕 轴的惯性矩为： 3船舶非定常回转运动时的运动方程 根据达朗贝尔定理，即： 将以上各式代入并整理得： 二船舶旋回的运动过程 1机动阶段（反向横移内倾阶段）：开始转舵 船首开始转动 运动参数： ， 运动方程简化为：运动特征： （1）船速下
