单击此处编辑母版标题样式单击此处编辑母版副标题样式* * 1机器人技术第三章 机器人坐标系统 张远辉 机械电子所 2014第三章 机器人坐标系统变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接,从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分 机器人是个复杂的运动系统,它的每一个动作都是各个元部件共同作用的结果。Date 2第三章 机器人坐标系统变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接,从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分3.1 位置与姿态 3.2 正交坐标系 3.3 运动坐标表示 3.4 齐次坐标变换 3.5 机器人坐标系统 为了系统地、精确地描述各个元部件的作用以及它们之间的关系,需要引入一套机器人坐标系统。Date 3第三章 机器人坐标系统变电站电气主接线是指变电站的变压器、输电线路怎样与电力系统相连接,从而完成输配电任务。变电站的主接线是电力系统接线组成中一个重要组成部分要全面地确定一个物体在三维空间中的状态需要有三个位置自由度和三个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位,后