智能机器人原理与实践第2章 智能机器人的运动系统 机器人的移动取决于其运动系统。高性能的运动系统是实现机器人各种复杂行为的重要保障，机器人动作的稳定性、灵活性、准确性、可操作性，将直接影响移动机器人整体性能。 移动机器人的移动机构主要有：轮式移动机构、履带式移动机构、足式移动机构、步进式移动机构、蠕动式移动机构、蛇行式移动机构、混合式移动机构。2.1 机器人的移动机构 1. 移动机构的形式 机器人移动机构的形式层出不穷，行走、跳跃、跑动、滚动、滑动、游泳等不少复杂奇特的三维移动机构已经进入了实用化和商业化阶段。如表所示，机器人移动机构的设计往往来自自然界生物运动的启示。运动 方式运动学基本模型爬行 纵向振动滑行 横向振动奔跑多极摆振荡运动 跳跃 多极摆振荡运动行走 多边形滚动 表2.1 移动机构与自然界生物运动 2. 移动机构的选择 移动机构的选择通常基于以下原则： (1) 轮式移动机构的效率最高，但其适应能力、通行能力相对较差。 (2) 履带机器人对于崎岖地形的适应能力较好，越障能力较强。 (3) 腿式的适应能力最强，但其效率一般不高。为了适应野外环境，室外移动机器人需要多采用履带式
