第八章 机器人编程 机器人的主要特点之一是其通用性，使机器人具有可编程能力是实现这一特点的重要手段。机器人编程必然涉及到机器人语言。机器人语言是使用符号来描述机器人动作的方法。它通过对机器人动作的描述，使机器人按照编程者的意图进行各种操作。机器人语言的产生和发展是与机器人技术的发展以及计算机编程语言的发展紧密相关的。编程系统的核心问题是操作运动控制问题。 8.1 机器人编程要求与语言类型8.1.1 对机器人编程的要求1 能够建立世界模型（world model） 在进行机器人编程时，需要一种描述物体在三维空间内运动的方法。存在具体的几何型式是机器人编程语言最普通的组成部分。 物体的所有运动都以相对于基坐标系的工具坐标来描述。 机器人语言应当具有对世界（环境）的建模功能。 2 能够描述机器人的作业 现有的机器人语言需要给出作业顺序，由语法和词法定义输入语言，并由它描述整个作业。3 能够描述机器人的运动 机器人编程语言的基本功能之一就是描述机器人需要进行的运动。用户能够运用语言中的运动语句，与路径规划器和发生器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动。用
