第4章 智能机器人的通信系统 通信系统 是智能机器个体以及群体机器人协调 工作中的一个重要组 成部分。机器人的通信可以从通信对 象角度分为 内部通信和外部通信。内部通信是为 了协调 模块间 的功能行为，它主要通过 各部件的软 硬件接口来实现 。外部通信指机器人与控制者或者机器人之间 的信息交互，它一般通过 独立的通信专 用模块 与机器人连 接整合实现 。多机器人间 能有效地通信可有效共享信息从而更好地完成任务 。4.1 现代通信技术 (5) 噪声源是指系统内各种干扰影响的等效结果。为便于分析，一般将系统内所存在的干扰（环境噪声、电子器件噪声、外部电磁场干扰等）折合于信道中。 图4.1 通信系统的基本模型 2. 现代通信系统的功能模型 如图4.2所示。该图为一现代通信系统的功能模型，各模块作用如下： (1) 接入功能模块：将语音、图像或数据进行数字化并变换为适于网络传输的信号。 (2) 传输功能模块：将接入的信号进行信道编码和调制，变为适于传输的信号形式。 (3) 控制功能模块：完成用户的鉴权、计费与保密，由信令网、交换设备和路由器等组成。 (4) 应用功能模块：为运营商提供业务经营。图
