经典PID原理与参数整定2内 容1. 过程控制常见概念2. 过程控制系统的性能指标3. PID控制原理与数字实现4. PID控制参数对控制性能的影响5. PID控制的改进算法6. PID控制实现时的常用技巧7. PID参数整定方法8. 采样PI控制原理及参数整定方法9. PID算法的实现31.过程控制常见概念n 时变系统和时不变系统n 线性系统和非线性系统n 大惯性与纯滞后n 多变量与耦合n 控制器、控制对象、执行机构n 测量参数（被调量）、操作变量n 优化n 参数自适应n 阶跃响应n 动态与稳态4时变系统和时不变系统时不变系统指控制系统参数不随时间的变化而变化。时变系统指控制系统参数随着时间的变化而变化。时变系统是任何控制对象的特点。时不变是理想的、是近似的。在某一时间段内，可以把控制对象近似为时不变系统。5线性系统和非线性系统线性系统指输出随着输入的变化成比例变化。非线性系统是输出的变化与输入的变化是不成比例的。例如：给煤机转速和给煤量的关系。6大惯性与纯滞后大惯性可以理解为系统的状态改变较慢，惯性较大。纯滞后是指在施加控制后，系统状态发生改变的时间滞后与施加控制时间。例如：T 用
