智能机器人原理与实践8 无线传感器网络与智能机器人 无线传感器网络（wireless sensor networks，WSN）是由大量密集布设在监控区域的、具有通信与计算能力的微小传感器节点，以无线的方式连接构成的自治测控网络系统。 无线传感器网络显著地扩展了移动机器人的感知空间，提高了移动机器人的感知能力，为移动机器人的智能开发、机器人间合作与协调，以及机器人应用范围的拓展提供了可能。8.1 无线传感器网络的基本理论 无线传感器网络的发展最初可以上溯到1978年由DAR以在宾西法尼亚州匹兹堡的卡内基一梅隆大学(Carnegie-Mellon University in Pittsburgh，Pennsylvania)主办的分布式传感器网络工作组(Distributed Sensor Nets workshop)。无线传感器网络被认为是继Internet之后，将对二十一世纪人类生活产生重大影响的IT热点技术。8.1.1 无线传感器网络的体系结构1. 传感器节点 一个典型的无线传感器节点由四个基本模块组成：传感模块、处理器模块、无线通信模块和电源模块，其体系结构如图所示。 传感器节点在实
