1、第三章 执行元件 的选择与设计第一节 执行元件的种类、特点及基本要求执行元件是工业机器人、 CNC机床、各种自动机械、信息处理计算机外围设备、办公室设备、车辆电子设备、医疗器械、各种光学装置、家用电器 (音响设备、录音机、摄像机、电冰箱 )等机电一体化系统 (或产品）必不可少的 驱动部件 。执行元件是处于机电一体化系统的 机械运行机构 与 微电子控制装置 的接点 (联接 )部位的 能量转换元件 ，能在微电子装置的控制下，将输入的 各种形式的能量 转换为 机械能 。一、执行元件的种类及特点一、执行元件的种类及特点（ 1）电气式执行元件电气式执行元件包括控制用电动机 (步进电动机、 DC和 AC伺
2、服电动机 )、静电电动机、滋致伸缩器件、压电元件、超声波电动机以及电磁铁等。其中，利用电磁力的电动机和电磁铁，因其实用、易得而成为常用的执行元件。对 控制用电动机 的性能除了要求 稳速运转 性能之外，还要求 具有良好的加速、减速性能和伺服性能等动态性能 以及 频繁使用时的适应性 和便于维修性能。一、执行元件的种类及特点（ 2）液压式执行元件主要包括往复运动的油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸占绝大多数。数字式液压式执行元件：电 液伺服马达和电 液步进马达。优点： 比电动机的转矩大，可以直接驱动运行机构 ，转矩惯量比大，过载能力强，适合于重载的高加减速驱动。电 液式马达在强力驱动和高精度定位时性能好、使用方便。一、执行元件的种类及特点(3)气压式执行元件气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件无什么区别。具有代表性的气压执行元件有气缸、气压马达等。气压驱动且可得到较大的驱动力、行程和速度。但 由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度较高的场合使用 。一、执行元件的种类及特点一、执行元件的种类及特点(1) 惯量小、动力大(2) 体积小、重量轻(3) 便于维修、安装(4) 宜于微机控制二、对执行元件的基本要求二、对执行元件的基本要求1、惯量小、动力大：表征执行元件惯量的性能指标有：表征执行元件输出动力的性能指标有：直线运动为质量回转运动为转动惯量推力转矩 功率
