1、 河北工程大学毕业设计（论文）开题报告课 题 名 称： 轴承运输机器人机械系统设计 学 生 姓 名： 孙贵兵 指 导 教 师： 王佳梅 所 在 学 院： 机械与装备工程学院 专 业 名 称： 机械设计制造及其自动化 河北工程大学2018 年 3 月 26 日河北工程大学毕业设计（论文）开题报告题目 轴承运输机器人机械系统设计学生姓名 孙贵兵 班级学号 140200224 专业 机械设计制造及自动化1、研究背景应用搬运机机械手有利于实现材料的传送.共建的装卸.刀具的更换以及机器的装配的自动化的程度的提高，因此可以提高劳动生产率和生产本。搬运机械手也可以改善劳动条件，避免人身安全。在高、高压、低温
2、、低压等恶性环境下的场合中，应用人手直接操作是非常危险或基本不可能的任务，从而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得到改善和提高。最终可以减轻人力，便于有节奏高效的生产。2、发展与现状在应用专业机械手的同时，相应的发展通用机械手，研制出示教式机械手工业机械手是在第二次世界大战中发展起来的，开始于 40 年代的美国橡树岭国家实验室的搬运核原料的遥控机械操作手研究，它是一种旧式的主从型的控制系统。1958 年美国的联合控制公司研制出世界上的第一台机械手。它的结构简单：机体上安装一个回转的长臂，机械手端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的；至到 1962 年，美国联合控
3、制公司在上述方案的基础上进一步改进设计，又试制成一台新型的数控示教再现型机械手。运动系统仿造了坦克的炮塔，臂可以回转、伸缩，用液压气压等驱动；美国联合公司控制系统用磁鼓做储存装置。因此不少球面坐标式机械手就是在这个基础上发展设计起来的；普曼公司专门生产工业用机械手，联邦德国机器制造业是从 1970 年开始应用制造机械手的，主要用于工厂的起重运输、焊接和设备的上下料等工厂作业：联邦德国 K 公司还生产过一种点焊式的机械手，采用关节式结构和 PLC 等程序控制；日本是工业机器人发展最快最先进的，应用国家也是最多的国家，自 1969 年从美国引进两种典型工业机械手后，开始大力发张从事机械手的研究工作
4、，目前已经成为世界上工业机械手最发达应用最多的国家之一。当今世界机械手的发展仍在迅猛发展。 我国的工业机械手的研究研发开发始于 20 世纪 70 年代左右。1972 年我国的第一台工业机械手开发制造于上海，随着全国各省都开始研制和研发应用机械手。自从第七个五年计划的开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中并作为重点项目，并且为此项目投入大量的人力物力，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造的氩弧焊机器人等等。这些工业机器人的控制器，几乎大部分都是由中国科学院沈阳自动化研究
5、所和北京科技大学机器人研究所开发的，同时一系列的机器人关键部件也被开发出来，如机器人专用轴承，减震齿轮，直流伺服电机，编码器，气压液压等技术等等。如今我国正从一个“制造型大国”向“制造型强国”迈进，中国的制造业正在面临着与国际接轨、世界接轨、参与国际分工的巨大工作和挑战当中，对我国工业自动化的提高迫在眉睫，中国政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业发展注入新的动力和活力。 随着机械手发展的深度和广度以及机器人智能水平的不断提高，中国的机械手已在众多领域得到了广泛普遍的应用。已经从传统的汽车的制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人、建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器
6、人等。在国防军事、医疗卫生、食品加工、生活服务等领域机械手的应用也越来越多。 在未来几年，我国将在传感技术，激光技术，工程网络技术中机械手将会被广泛应用，因此这些技术会使机械手的应用更为高效，高质，运行成本将更低。据一系列现象证据表明，今后机械手将在医疗、保健、生物技术和产业、教育、救灾、海洋开发、机器维修、交通运输和农业水产等等各领域得到广泛应用。3、课题的设计内容1、总体方案设计（1）机器人运动方案拟定；（2）机器人技术参数确定；（3）机器人总体方案设计。2、机械结构的设计（1）机器人传动机构的设计；（2）机器人手爪的设计；（3）气缸，电机及相关电气的选型。3、机器人的建模及控制利用 So
7、lidworks 软件完成机器人的建模与装配，建立气动原理图，最后应用 ADAMS 进行运动仿真。4、完成设计说明书，说明书格式要符合“机电学院 18 届毕业设计说明书（论文）的撰写规范要求”，设计图纸折合不少于 3 张 A0 图。4、工作进度安排1、完成毕业设计外文翻译和开题报告1 至 4 周2、完成毕业设计初稿5 至 9 周3、将毕业设计初稿送交指导老师审核第 10 周4 对指导老师批示后的初稿修改形成终稿11 至 14 周5 将终稿上交学院并准备毕业答辩第 15 周五、参考文献1 巩云鹏、田万禄等主编. 机械设计课程设计 . 沈阳：东北大学出版社 20002 孙志礼，冷兴聚，魏严刚等主编
8、. 机械设计. 沈阳：东北大学出版社 20003 刘鸿文主编. 材料力学. 北京：高等教育出版社 19914 哈尔滨工业大学理论力学教研组编. 理论力学. 北京：高等教育出版社 19975 大连理工大学工程画教研室编. 机械制图. 北京：高等教育出版社 19936 孙 桓，陈作模主编. 机械原理. 北京：高等教育出版社 20007 高泽远，王 金主编. 机械设计基础课程设计.沈阳：东北工学院出版社 19878 喻子建，张磊、邵伟平、喻子建主编. 机械设计习题与解题分析.沈阳：东北大学出版社 20009 张 玉，刘 平主编. 几何量公差与测量技术 .沈阳：东北大学出版社 1999指导教师批阅意见指导教师(签名)： 年 月 日
