精选优质文档-倾情为你奉上旋转矩阵的几何意义:1) 可以表示固定于刚体上的坐标系B对参考坐标系的姿态矩阵.2) 可作为坐标变换矩阵.它使得坐标系B中的点的坐标 变换成A中点的坐标 .3) 可作为算子,将B中的矢量或物体变换到A中.连续绕固定坐标系旋转 连续左乘，相对于运动坐标系的变换，变换矩阵连续右乘建立连杆坐标系的步骤：确定关节轴，并画出轴的延长线。找出关节轴i和i+1的公垂线或交点，作为坐标系i的原点。规定Zi的指向是沿着第i个关节轴。规定Xi轴得指向是沿着轴i和i+1的公垂线的方向，如果关节轴i和i+1相交，则Xi轴垂直于关节轴i和i+1所在的平面。Yi 轴的方向由右手定则确定。当第一个关节变量为0时，规定坐标系0和1 重合，对于坐标系N，尽量选择坐标系使得连杆参数为0.动力学的正逆问题： 正问题是已知机器人各关节的作用力或力矩，求机器人各关节的位移、速度和加速度（即运动轨迹） ，主要用于机器人的仿真； 逆问题是已知机器人各关节的位移、速度和加速度，求
