机器人导论试卷(共5页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上中南大学一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分）1示教再现式机器人答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分）2机器人系统结构由哪几个部分组成答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分）3为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分）二、（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T：求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。解： (10分)三、（10分）求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。解： （10分）四、（15分）写出齐次变换矩阵，它表示相对固定坐标系A作以下变换：（a） 绕Z轴转90；（b）再绕X轴转-90；（c）最后做移动（3，7，9）。解：