精选优质文档-倾情为你奉上最近有很多网友在问，关于自平衡小车制作的问题，其实这在飞思卡尔智能车比赛的时候，清华的卓晴老师的那篇文档里面说的很清楚，很多没参加比赛的人不知道或者不重视这个文档，我用自己的理解来写一个总结希望对大家有帮助，大神勿拍砖。 首先确定一下我们的目标是什么？我们得让车站起来，小车整个身体只有电机可以控制轮子，自然对小车的控制就落在了对电机的控制上。很多参加比赛的朋友由于车模是组委会发的，没去想过什么样的电机是合适的？自然启动会快，反映越快的直流电机最合适。对于直流电机的控制调速，大家都知道最常用的是脉宽调制即PWM方式，这时候就得选好电机驱动芯片了，跟你的电机匹配，电流要扛的住。再一个，把小车想成一个骑独轮车的杂技演员，维持平衡，你的保证能前后转吧，所以驱动得做成H桥型的。总结一下我们第一个目标就是做好驱动电路，可以实现对电机的正反两个方向的大概调速控制（注意是大概，无反馈调节，如果想试试PID也可以先做一下速度反馈调节）。第二个问题，稍微有点控制思想的就应该明白，小车是自平衡，自然是自己在控制，那它控制的依据是什么？根
