第4章 根轨迹法自动控制原理1 东北大学自动控制原理课程组第4章 根轨迹法 主要内容n 根轨迹的基本概念n 根轨迹的绘制法则n 用根轨迹法分析系统的性能n 小结2 东北大学自动控制原理课程组第4章 根轨迹法 学习重点v 了解根轨迹的基本特性和相关概念；v 了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则；v 掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中；v 学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能；v 了解根轨迹形状与系统性能指标之间的关系。3 东北大学自动控制原理课程组第4章 根轨迹法根轨迹法 一种由开环开环传递函数求闭环闭环特征根的简便方法。它是一种用图解方法表示特征根与系统参数的全部数值关系的方法。 1948年，由伊文思（W. R. Evans）提出。根轨迹法的任务 由已知的开环零极点和根轨迹增益，用图解方法确定闭环极点。 4 东北大学自动控制原理课程组4.1 根轨迹法的基本概念根轨迹 系统开环传递函数的每一个参数从零变化到无穷大时，闭环系统特征方程的根在 S 平面上的变化轨迹。5 东北大学自动控制原理课程组例4.1二阶系统的根轨迹闭环传递函数特征方程闭环极点
