定位算法概述非距离式定位 中心算法: 传感器网络中包含参考节点和普通节点. 参考节点的位置或坐标都已知为( Xi , Yi ) , 普通节点利用接收到的参考节点的位置或坐标来估算自己的位置或坐标:( Xest , Yest ) = ( X1 + X2 + + Xk ) /k , ( Y1 + Y2 + + Yk ) / k .非距离式定位 APIT(approximation point-in-triangulation test )算法 对普通节点在能通信到的所有参考节点中选择3个,然后测试是否在由这3 个参考节点所组成的三角形区域中,即PIT检测;改变参考节点组合再进行测试直到所有的组合被测试或达到所需的精度,这些三角形会形成一个重叠区域,计算该区域的中心即为节点的位置.非距离式定位 算法的关键在于PIT 检测和区域的融合: PIT 检测判断一点是否在由另外三点组成的三角形区域内,若点M 在区域内,则M 沿任一个方向移动都会靠近或偏离至少一个顶点;若M 在区域外,则至少存在一个方向, 当M 沿着这个方向移动时会同时靠近或偏离所有的顶点.在实际定位时,不可能让节点M 移动, 这就需要
