滑模变结构控制滑模变结构控制讲课人：林建平滑模变结构控制基础滑模变结构控制基础 1.1 1.1 滑模变结构控制 滑模变结构控制简介 简介 1.2 1.2 滑模变结构控制 滑模变结构控制发展历史 发展历史 1.3 1.3 滑模变结构控制 滑模变结构控制基本原理 基本原理 1.4 1.4 滑模变结构控制 滑模变结构控制抖振问题 抖振问题 1.5 1.5 滑模变结构控制 滑模变结构控制应用 应用1.1 1.1 滑模变结构控制简介 滑模变结构控制简介 1.1.1 1.1.1 变结构控制（ 变结构控制（VSC VSC）概念 ）概念 本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为 本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控 控制作用的不连续性 制作用的不连续性。与其他控制策略的不同之处： 。与其他控制策略的不同之处：系统 系统的 的“ “结构 结构” ”并不固定，而是在动态过程中，根据系统当前 并不固定，而是在动态过程中，根据系统当前的状态有目的地不断变化 的状态有目的地不断变化。 。 结构的变化若能启动 结构的变化若能启动“ “滑动模态 滑动模态” ”运动，称这样的控 运动，称这样的控制为滑
