精选优质文档-倾情为你奉上气爪抓持力和夹持距的计算假设工况：由汽缸与杆件驱动机械手指，手指各段比均为1：1夹起质量为0.5KG的工件，在1s内水平匀速直线运动1m，再在0.01s后静止下降并放下工件，设两手指原始间隔40mm当手指间隔为20mm时触碰工件并夹紧,夹持点距转轴的力臂大约为800mm.假设综合摩擦系数为u=0.1，由G=mg得G=4.9N，又G=2uF可得F=24.5N （F为手指对工件的家夹持力）则夹持距为：M= =24.5x0.8=19.6 确定气缸内径根据竖直臂的工作载荷以及初选的工作压力，缸径D可以利用下述的公式计算出，当活塞杆收缩克服载荷做功时:其中:D为气缸的内径(m);为作用于气缸活塞上的推力(N);P为初选的工作压力(Pa);为总机械效率(当气缸动态性能要求和工作频率较高时， =0.3一0.5.在速度高时取小值，速度低时取大值。气缸动态性能要求一般，工作频率较低时，=0.7-0.85);当活塞杆收缩克服载荷做功时:
