第四节 基于动态模型按转子磁链定向的 矢量控制系统本节提要v坐标变换的基本思路v矢量控制系统的基本思路v按转子磁链定向的矢量控制方程及其解耦作用v转子磁链模型v转速、磁链闭环控制的矢量控制系统直接矢量控制系统 直流电机的物理模型 直流电机的数学模型比较简单，先分析一下直流电机的磁链关系。图5-1中绘出了二极直流电机的物理模型，图中 F为励磁绕组，A 为电枢绕组，C 为补偿绕组。 F 和 C 都在定子上，只有 A 是在转子上。 把 F 的轴线称作直轴或 d 轴（direct axis），主磁通的方向就是沿着 d 轴的；A和C的轴线则称为交轴或q 轴（quadrature axis）。一、 坐标变换的基本思路图5-1 二极直流电机的物理模型dqFACifiaic励磁绕组电枢绕组补偿绕组 主极磁场在空间固定不动；由于换向器作用，电枢磁动势的轴线始终被电刷限定在 q 轴位置上，其效果好象一个在 q 轴上静止的绕组一样。 但它实际上是旋转的，会切割 d 轴的磁通而产生旋转电动势，这又和真正静止的绕组不同，通常把这种等效的静止绕组称作“伪静止绕组”（pseudo - stationary coil
