3.3.3 按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器自动化学院1 1 自动化学院w 先从电流环(内环)开始,对其进行必要的变换和处理;w 然后根据电流环的控制要求确定把它校正成哪一类典型系统(或型系统);w 再按照控制对象确定电流调节器的类型(P 或 PI);w 最后按动态性能指标要求确定电流调节器的参数(K、 ) ,即实现调节器设计的最终目标。 用工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环 先内环后外环。具体步骤是: 电流环设计完成后,把电流环等效成转速环(外环)中的一个环节,再用同样的方法设计转速环。2 2 自动化学院 双闭环调速系统的实际动态图如图3-18所示,它增加了滤波环节,包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。 设置滤波环节的必要性:由于反馈信号检测中含有谐波和其它扰动量,为了抑制各种扰动量对系统的影响,需加低通滤波。该滤波环节的传递函数可用一阶惯性环节表示,其滤波时间常数按需要选定。 在抑制扰动量的同时,滤波环节也延迟了反馈信号的作用,为了抵消这个延迟作用,在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节,称作给定滤波环节。