5-3 利用观测器构成的状态反馈系统 若原系统( 对象) 方程为(5-48)且(A,B,C)可控、可观。若状态x 不可测量，很自然想到：是否可用 来代替 x 形成状态反馈，即n 维状态观测器的方程为：(5-49)一、包括观测器的状态反馈系统的构成1 由对象、观测器和状态反馈组合而成的闭环系统的方块图,如下图所示。观测器 Ku vy2组合系统：(S-1)(S-2)图5-5 所示的闭环系统是一个 2n 维的系统。根据(S-1) 式和(S-2) 式可得到闭环的动态方程式为(5-50)二、包括观测器的状态反馈系统的特性1.组合系统的维数3 将(5-50) 式的动态方程进行如下的坐标变换变换后，所得到的动态方程为(5-51)可控性分解2. 组合系统的可控性4 注意到上式是可控性分解的形式，不可控部分 A GC （这说明观测器的所有模态均是不可控的模态）在传递函数的计算过程中将被消去，闭环系统的传递函数由可控部分决定，所以可得这说明用 代替 x 作反馈未影响系统的输入输出关系，也即： 观测器的引入不改变原系统的转递函数阵。5上式表明：状态反馈系统的动态特性和观测器的动态特性是相互独立的。这一特性的
