机械臂计算说明书(共4页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上一、 我步进电机选型：0、定义：负载简化：（1）、摆动相负载：将全部负载折合成作用于手指尖部的M=2.5kg静负载（2）、转动相：两个转动相负载（小臂、手腕转动）折合成J=0.003kg*m2名词定义：肩前摆Ssf肩侧摆Sss肩转动Sr肘摆动Es腕摆动Ws腕转动Wr1、摆动相计算：图1-1如图1-1,腕摆动Ws负载力矩：M1=FL1=250.15=3.75Nm图1-2如图1-2, 肘摆动Es负载力矩： M2=F(L1+L2)+Gm1L2=8.75+2=10.75NmGm1为腕关节两个电机质量和图1-3如图1-3, 肩前摆Ssf；肩侧摆Sss负载力矩： M3=F(L1+L2+L3)+Gm1（L2+L3）+ Gm2L3=15+4.5+7.5=27NmGm2为肘关节电机与肩转Sr电机的和2、转动相计算腕转动Wr负载力矩肩转动Sr负载力矩以上两个转动相，由于转动惯量小，角加速度也很小，