1、 PID控制器 自动控制原理 -理论篇 第 4.3节自动化工程学院自动控制原理课程组制 2015年 11月PID控制器的构成 P I Droportionntegrationifferentiation比例积分微分PID控制器的构成 P I Droportionntegrationifferentiation比例积分微分传递函数1、 PID控制规律和优点 PID控制器 P Proportion 比例 I Integral 积分 D Derivative /Differential 微分 PID控制器的优点 简单，易实现 适应性强 鲁棒性强反馈控制系统的基本构成给定值 被控变量干扰 f 控制器变
2、送器执行器 被控对象+e实测值P控制作用分析 P控制器控制器e0(t)Kpe0te(t)t P e测量值 x给定值 r其中 Kp：比例增益P控制作用分析P 控制作用控制作用 分析分析 p比例控制作用是控制器输出 (t)和偏差信号 e(t)成比例关系。p在比例含有比例作用的控制器中 Kp为 比例增益比例增益 ；它表示比例作用的强弱， Kp 越大 ，比例作用 越强，控制器抑制偏差的 动作越快 。p为比例带，其物理意义是在调节机构的位移改变时，被调量应有的改变量。 P控制作用分析P控制作用分析P 控制作用控制作用 曲线分析曲线分析比例系数 Kp加大即比例带 减小 系统残差系统的稳定性最大动态偏差衰减率振荡频率降低减少减少增加增加P控制作用分析p（设定值扰动下） 比例作用对控制过程的影响
