PWM直流双闭环调速系统设计 运动控制 系统大作业 直流 P双闭环调速系统，基本数据如下: （1） 直流电机:额定功率 15W,额定电枢电压20VDC,额定电枢电流 1、25A,励磁电压 22VDC，励磁电流 0、16A,额定转速 1500rm,额定转矩200gm,允许过载倍数 1、2； （2） PWM 变换器：占空比 15%8%; （3） 时间常数:电磁时间常数0,机电时间常数 87m; （4） 控制器得最大输入/输出电压均不超过 3V 设计要求: （1） 静态指标,转速电流无静差; （2） 动态指标，电流超调不超过 5%;空载启动到额定转速时得转速超调不超过0%。 请完成转速调节器、电流调节器得设计、理论仿真与调试。 1 1 、 双闭环调速系统得结构图 直流双闭环调速系统得结构图如图所示,转速调节器与电流调节器串极联结,转速调节器得输出作为电流调节器得输入，再用电流调节器得输出去控制 PW装置。其中脉宽调制变换器得作用就是:用脉冲宽度调制得方法,把恒
