1、模拟量扩展模块 P326使用方法 CAN 模拟量输入输出模块为运动控制器提供 8 路模拟量输入扩展通道， 4 路模拟量输出扩展通道。一个运动控制器最多可连接 4 个 P326 模块，从而达到 32个 12 位精度模拟量输入通道， 16 个 12 位模拟量输出通道。 输入通道的信号输入范围为 Ov 10V。输出通道的范围为 -10V 到 +10V。 8 个 /4 个输入 /输出通道和 CAN 总线之间采取了光电隔离的措施。 DIP 开关设置 标记“ PR”的开关用来选择通讯协议， 开关拨到右边 支持 Trio 自己的内部协议。 拨到左边选择 CANOPEN 协议 标记“ DR” 的开关用来选择通
2、讯波特率，在 125kHz 与 500kHz 之间选择， 在选择 TRIO内部协议时，必须使用 500KHZ 顶端 6 个 DIP 开关用来设置模块的通讯地址， P326 模块的地址必须按顺序设为16.17.18 。因此 第一个 个 P326 模块的 DIP 设置就如下所示： LED 指示灯 错误代码 软件接口 运动控制器会自动测试，并容许使用正确连接的扩展模拟量输入通道。所连接的模拟量输入通道的数量可以在系统初始化信息中看到，也可以在编程时通过访问系统变量“ NAIO”得到。 模拟量输入通道的信号范围固定在 Ov 10V，因此可通过运动控制器内的对应命令 AIN（）得到相关通道的当前值，其数
3、值范围在 0 到 +4096 之间。前四个通道还可以作为系统参数 AIN0、 AIN1、 AIN2 和 AIN3 来使用，使用 SCOPE 命令可以看见这些值。 EURO209、 MC464 4 路模拟量输出可以通过 AOUT 命令使用， 第一个模块（地址 16） AOUT(0) . AOUT(3) 第二个模块（地址 17） AOUT(4) . AOUT( 7) 第三个模块（地址 18） AOUT(8) . AOUT(11) 第四个模块（地址 19） AOUT(12) . AOUT(15) 其他控制器 除 EURO209 及 MC464 外的控制器， 4 路模拟量输出可以使用 CAN 指令进行
4、操作，详细信息请参照 can 指令手册 附：例程 write to the P326 analogue output ports. Analogue outputs are accessible via CAN identifiers as follows: P326 at address 16: ID $60 P326 at address 17: ID $61 P326 at address 18: ID $62 P326 at address 19: ID $63 = This part is just to explain how it works = Set up an unused
5、 CAN buffer to CAN ID required Buffer #16 is not used by the CANIO system in the MC302X and MC2xx. syntax: CAN(channel#,5,message#,identifier, length,rw) CAN(-1,5,16,$60,8,1) write data to 4 analogue outputs syntax: CAN(channel#,7,message#,byte0,byte1.) CAN(-1,7,16,0,0,0,0,0,0,0,0) repeat for second
6、 analogue output module CAN(-1,5,16,$61,8,1) CAN(-1,7,16,0,0,0,0,0,0,0,0) = Now a real example sub-routine = set the 4 outputs on module at address 16 2047 is 10V, -2048 is -10V module_offset=0 0 for module at 16, 1 for 17, 2 for 18, 3 for 19 aout_0 = -2047 of course you can use aout_0 = VR(200) or
7、similar aout_1 = 2000 aout_2 = -200 aout_3 = 1500 GOSUB check_limits GOSUB send_analogue STOP check_limits: IF aout_0 2047 THEN aout_0 = 2047 IF aout_0 2047 THEN aout_1 = 2047 IF aout_1 2047 THEN aout_2 = 2047 IF aout_2 2047 THEN aout_3 = 2047 IF aout_3 ？ NAIO 如果结果与实际配置不符，可做如下检查： 网络终端 120 电阻是否安装？ 网络
8、电源 24V 是否相连？ DIP 开关设定的模块地址是否按照 16、 17、 18 的顺序设定 ? CAN 接线是否正确 运动控制器内的参数 CANIO_ADDRESS=32 ? 特性总结 模拟量输入 8 路 0 10V 模拟量输入通道，与 CAN 总线间的绝缘等级电压为500V。 模拟量 解析度 12bit 保护 输入端 24V 过压保护 模拟量输出 4 路 +/-10V 输出通道，与 CAN 总线间的绝缘等级电压为 500V。 地址设定 由 DIP 开关设定 电源要求 直流 24V， 1.5W 安装 导轨安装 尺寸 26mm 宽， 85mm 深， 130mm 高 重量 128g CAN 500kHz，可支持 32 个模拟量输入点的扩展和 16 路模拟量输出的扩展
