1EPSON 机械手培训2一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、 EPSON RC+ 用户界面四、示教五、 SPEL+语言六、动作指令七、 I/O八、 Pallet 九、 !.! 并列处理十、多任务处理内容内容3一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系1.1 SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转）4一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识1.2 垂直 6轴型机械手的机械手坐标系5一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识2. 机械手的手臂姿势 在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（ L或者 R）。2.1 SCARA机械手的手臂姿势图6一、关于机械手的基础知识一、关于机械手的基础知识2.2 垂直 6轴型机械手的手臂姿势2.2.1 垂直 6轴型机械手在其动作范围内
